Vùng đất Ninh Giang xưa đã được nhắc đến trong một số bộ sử. Mỗi thời kỳ với những tên gọi khác nhau, được nhắc tới nhiều nhất là Hồng Châu, Hạ Hồng, Vĩnh Lại.

Năm 40, Hai Bà Trưng khởi nghĩa. Nhà Hán cử Mã Viện sang đàn áp. Tại vùng Hạ Hồng đã xảy ra cuộc giao tranh giữa 2 bên. Phá vây ở Hạ Hồng, Hai Bà Trưng chạy về Thạch Bàn. Đô Lượng, 1 tướng giỏi của Hai Bà Trưng có cứ quân đóng ở Hiệp Lực (Ngã ba sông Hóa).

Vào thế kỷ thứ X, ở làng Cúc Bồ (nay là xã Kiến Quốc), Khúc Thừa Dụ đã chiêu binh mã nổi dậy chống quân đô hộ phương Bắc.

Vùng đất huyện Ninh Giang ngày nay từ triều Trần về trước thuộc huyện Đồng Lợi.

Mùa xuân năm 1418, Lê Lợi dấy binh ở Thanh Hóa chống quân Minh. Sau đó, năm 1419, tại châu Hạ Hồng, Trịnh Công Chứng và Lê Hành dấy quân đánh Tống binh Lý Bân của nhà Minh ở vùng Bắc.

Đời vua Lê Thái Tổ, đổi huyện Đồng Lợi thành Đồng Lại.

Đời Quang Thuận (1460 - 1469), huyện Đồng Lại đổi thành huyện Vĩnh Lại, đặt phủ Hạ Hồng và quản 4 huyện: Trường Tân (tức Gia Lộc ngày nay), Tứ Kỳ, Thanh Miện, Vĩnh Lại (tức huyện Ninh Giang và lục tổng huyện Vĩnh Bảo theo triền Tả sông Hóa).

Đầu thế kỳ thứ XVI, nhà Lê bước vào thời suy vong Mạc Đăng Dung soán ngôi nhà Lê, trong nước diễn ra nhiều cuộc chiến một bên là Chúa Trịnh (dưới danh nghĩa Phù Lê) và một bên là Mạc. Đây là thờ kỳ nội chiến kéo dài, chiến tranh xảy ra liên miên. Ninh Giang nằm trong vùng chiến trường ác liệt.

Năm 1594, phủ Hạ Hồng có nhiều quân cát cứ chống Trịnh Tùng. Tháng 7 năm ấy Mạc Kính Chương chiếm huyện Thanh Hà và Tứ Kỳ, còn huyện Vĩnh Lại có Lai Quận Công. Những năm ấy xứ Hải Dương mất mùa to, chết đói rất nhiều.

Năm 1595, Trịnh Tùng cử Trịnh Văn Chương về trấn giữ huyện Vĩnh Lại.

Năm 1598, Nguyễn Hoàng lại được cử về xứ Hải Dương dẹp quân chống đối.

Đến năm Cảnh Hưng thứ hai (1741), đổi phủ Hạ Hồng thành đạo Hạ Hồng.

Dưới triều Nguyễn năm Gia Long thứ nhất (1802) gọi là phủ Hạ Hồng.

Lỵ sở Hạ Hồng trước đóng ở Gia Lộc (có thuyết nói rằng ở xã Kinh Triều), năm Gia Long thứ 7 (1808) dời về xã Quý Cao (huyện Tứ Kỳ), đến năm Gia Long thứ 10 (1811) phủ lỵ dời về xã Phù Cựu (thuộc huyện Vĩnh Lại).

Vào năm Minh Mạng thứ 3 (1822) đổi thành phủ Ninh Giang. Lúc ấy, Ninh Giang quản 4 huyện: Gia Lộc, Tứ Kỳ, Thanh Miện, Vĩnh Lại. Phủ Ninh Giang ngày xưa có thành đất bao quanh. Thành dài 171 trượng (684m) cao 6 thước 2 tấc. 4 mặt thành có hào, 3 cửa ra xã Tranh Xuyên.

Đến năm Minh Mạng thứ 11 (1830), lỵ sở Ninh Giang dời về tổng Bất Bế (tức Ninh Giang ngày nay).

Năm Minh Mạng thứ 19 (1838), cắt 5 tổng của Huyện Tứ Kỳ, 3 tổng của huyện Vĩnh Lại để lập ra huyện Vĩnh Bảo. Tên Vĩnh Lại duy trì đến năm 1919.

Năm Tự Đức thứ 4, phủ Ninh Giang quản 4 huyện: Vĩnh Lại, Vĩnh Bảo, Gia Lộc và Tứ Kỳ.

Vào đời Tự Đức (1858), Pháp tấn công Đà Nẵng, mở đầu cuộc xâm lược của Pháp vào Việt Nam. Tại Hải Dương nhiều huyện như Vĩnh Lại, Tứ Kỳ, Gia Lộc, thành Hải Dương bị giặc chiếm đóng, triều đình phải huy động quân từ nhiều tỉnh, kể cả Thanh Hóa và Nghệ An, có lúc số quân huy động lên tới 15.000 quân cùng nhiều thuyền tàu và đại bác dẹp giặc.

Năm Thành Thái thứ 9 (1897), Pháp đặt sở đại lý ở Ninh Giang.

Năm 1919, Pháp bỏ cấp phủ - cấp hành chính trung gian - phủ chỉ là tên gọi cho những huyện lớn và quan trọng, không quản các huyện nữa. Vì vậy, sau năm 1919 tên gọi huyện Ninh Giang thay cho tên gọi huyện Vĩnh Lại.

Trong thời kỳ Pháp tạm chiếm, vào năm 1951, Ninh Giang là quận và thuộc tỉnh Vĩnh Ninh. Tỉnh Vĩnh Ninh gồm các quận: Ninh Giang, Hà An, Vĩnh Bảo, Tiên Lãng và Phụ Dực.

Sau năm 1954, một phần huyện Ninh Giang được tách ra để thành lập thị xã Ninh Giang thuộc tỉnh Hải Dương.

Ngày 3 tháng 8 năm 1959, Thủ tướng Chính phủ ban hành nghị quyết sáp nhập thị xã Ninh Giang trở lại huyện Ninh Giang.[1]

Sau khi sáp nhập, huyện Ninh Giang có thị xã Ninh Giang và 27 xã: An Đức, Đồng Tâm, Đông Xuyên, Hiệp Lực, Hoàng Hanh, Hồng Dụ, Hồng Đức, Hồng Phúc, Hồng Thái, Hưng Long, Hưng Thái, Kiến Quốc, Nghĩa An, Ninh Hải, Ninh Hòa, Ninh Thành, Ninh Thọ, Quang Hưng, Quyết Thắng, Tân Hương, Tân Phong, Tân Quang, Ứng Hòe, Văn Giang, Văn Hội, Vạn Phúc, Vĩnh Hòa.

Ngày 20 tháng 1 năm 1965, Bộ Nội vụ ban hành Quyết định số 20-NV chuyển thị xã Ninh Giang thành thị trấn Ninh Giang thuộc huyện Ninh Giang.[2]

Năm 1968, tỉnh Hải Dương sáp nhập với tỉnh Hưng Yên thành tỉnh Hải Hưng, huyện Ninh giang thuộc tỉnh Hải Hưng.

Ngày 11 tháng 3 năm 1974, sáp nhập xóm Đoàn Kết của xã Đồng Tâm vào thị trấn Ninh Giang.[3]

Ngày 1 tháng 4 năm 1979, huyện Ninh Giang sáp nhập với huyện Thanh Miện thành huyện Ninh Thanh.

Đến ngày 27 tháng 1 năm 1996, huyện Ninh Thanh lại được tách ra thành 2 huyện như cũ.

Ngày 1 tháng 1 năm 1997, huyện Ninh Giang thuộc tỉnh Hải Dương vừa được tái lập.

Ngày 14 tháng 1 năm 2002, xã Ninh Thọ được đổi tên thành xã Hồng Phong.[4]

Ngày 16 tháng 10 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội thông qua Nghị quyết số 788/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hải Dương[5]. Theo đó, sáp nhập xã Hồng Thái vào xã Hồng Dụ, sáp nhập xã Ninh Thành vào xã Tân Hương, sáp nhập xã Hưng Thái vào xã Hưng Long, sáp nhập xã Văn Giang vào xã Văn Hội, sáp nhập các xã Ninh Hòa và Quyết Thắng vào xã Ứng Hòe, sáp nhập các xã Hoàng Hanh và Quang Hưng vào xã Tân Quang.

Huyện Ninh Giang có 1 thị trấn và 19 xã như hiện nay.